Το επιβλητικό κάστρο του Παλαμηδιού ήταν ένα όραμα του Βενετού Αρχιστράτηγου Μοροζίνη, όταν νίκησε τους Τούρκους το 1686 και κατέλαβε το Ναύπλιο. Ο σχεδιασμό του έγινε από τον Γκριμάνι, που ήταν ο κυβερνήτης του και το χτίσιμο ολοκληρώθηκε το 1714 κατά την δεύτερη περίοδο της Ενετοκρατίας. Οικοδομήθηκε 216 μέτρα ψηλότερα της επιφανείας της θάλασσας. Το φρούριο ήταν απόρθητο και αποτελείτο από οκτώ προμαχώνες που τους συνέδεαν κοινή τείχη. Η πόλη του Ναυπλίου επικοινωνούσε με γαλαρία, αργότερα έγιναν τα σκαλοπάτια.
Οι προμαχώνες βρίσκονταν σε τρία επίπεδα. Ανεβαίνοντας πεζή, συναντάται ο προμαχώνας Γκριμάνι και λίγο μετά ο προμαχώνας Ρομπέρ. Οι υπόλοιποι προμαχώνες, με μεγαλύτερο τον ονομαζόμενο Μιλτιάδη, είναι ο Άγιος Ανδρέας, ο Επαμεινώνδας, ο Αχιλλέας και ο Θεμιστοκλής από τον οποίο ο Χασάν Πασάς γκρέμιζε με δόλο Αρβανίτες. Από τότε, η περιοχή πήρε το όνομα Αρβανιτιά.
Ο Βράχος του Παλαμηδίου που δεσπόζει του Ναυπλίου, πήρε το όνομά του από τον εγγονό του Ποσειδώνα.
Μετά την οχύρωσή του, το Παλαμήδι πρωταγωνίστησε ανάμεσα στο Κάστρο της Αργοναυπλίας και το Μπούρτζι. Η κυριαρχία των Τούρκων με την κατάληψή του, άλλαξε την τύχη ολόκληρης της Πελοποννήσου.